Serielle Kuka-Roboter-Kommunikation

Kuka-Robotiksteuerungen kommunizieren über serielle RS-232-Anschlüsse unter Verwendung eines komplexen, aber sehr robusten Fehlerprüfprotokolls mit anderen Geräten. Wenn das In-Sight-Sensor-Vision-System für die serielle Kuka-Kommunikation konfiguriert ist, versteht es dieses Protokoll und kann auf die Befehle antworten, die es von der Kuka-Steuerung empfängt.

Hinweise:
  • Der Kuka-Roboter muss für die Kommunikation mit einem In-Sight-Vision-System im P3964R-Modus arbeiten, und das Vision-System muss wie unten beschrieben in den Modus Kuka (seriell) geschaltet werden.
  • In-Sight-Vision-Systeme sind zur Verwendung der Standardprotokolleinstellungen von Kuka konfiguriert (d. h. der Kuka-Roboter besitzt für Transaktionen hohe Priorität, und das Vision-System besitzt niedrige Priorität).

  1. Nachdem Kuka (seriell) als Protokoll ausgewählt wurde, sucht EasyBuilder automatisch im Job nach Positions- oder Inspektionswerkzeugen, die einen Bezugspunkt für den Lageausgleich definieren und eine Datenzeichenfolge generieren, die den Lageausgleichsbezugspunkt definiert. Jedes Werkzeug, das einen Bezugspunkt für den Lageausgleich generiert, wird in der Dropdownliste Positionsname angezeigt. Enthält der Job nur ein Werkzeug, das Positionsdaten zurückgibt, wird es standardmäßig ausgewählt. Wählen Sie andernfalls in der Dropdownliste Positionsname das Werkzeug aus, dessen Ausgabezeichenfolge Sie senden möchten. Die formatierte Zeichenfolge und die Anzahl der Zeichen in der Zeichenfolge werden zu Referenzzwecken angezeigt. Im Feld Codierte Position werden Daten angezeigt, auf welche die Kuka-Robotiksteuerung bei der Ausgabe von In-Sight Native Mode-Befehlen verweist: GV[CodiertePosition].

Hinweis: Wenn im Job kein Bezugspunkt für den Lageausgleich definiert ist, Sie eine benutzerdefinierte Zeichenfolge erstellen oder das Format der Zeichenfolge anpassen möchten, klicken Sie auf die Schaltfläche Benutzerdefiniertes Format..., um das Dialogfeld Formatzeichenfolge zu öffnen. In diesem Dialogfeld können Sie eine andere Zeichenfolge hinzufügen, die Zeichenfolgen bearbeiten und/oder die Reihenfolge der gesendeten Daten ändern, indem Sie die Daten in der Liste auswählen und die gewünschte Reihenfolge mit den Schaltflächen Nach oben oder Nach unten festlegen. Klicken Sie auf OK, nachdem Sie die gewünschten Änderungen an der Zeichenfolge vorgenommen haben.

  1. EasyBuilder legt automatisch die standardmäßigen seriellen Anschlusseinstellungen der Kuka-Steuerung als Standard fest. Werden von der Steuerung andere Einstellungen verwendet, klicken Sie auf die Registerkarte Serielle Anschlusseinstellungen, und konfigurieren Sie dann das Vision-System für die Verwendung der gleichen seriellen Anschlusseinstellungen. Die Einstellungen für serielle Ports werden im Vision-System gespeichert, wenn Sie den Schritt Kommunikation verlassen.
Hinweise:
  • Die Robotiksteuerungen Kuka KR C2 und KR C2 Edition 2005 werden unterstützt.

  • Die Optionen für Serielle Anschlusseinstellungen unterscheiden sich nach In-Sight-Modell und entsprechendem E/A- Modul. Falls eine Verbindung mit einem unterstützten E/A-Modul besteht, klicken Sie zuerst auf die Schaltfläche E/A-Modul, um das Dialogfeld E/A-Modulkonfiguration zu öffnen und das E/A-Modul zu konfigurieren.

  • Die serielle Kommunikation des Vision-Systems der In-Sight 7000-Serie ist auf zwei Arten möglich: unter Verwendung des Netzkabels und E/A-Breakout-Kabels oder unter Verwendung des CIO-MICRO- oder CIO-MICRO-CC-E/A-Moduls. Bei einer Verbindung mit dem Netzkabel und E/A-Breakout-Kabel (ohne verbundenes E/A-Modul) ermöglicht das Vision-System die Konfiguration einer diskreten Eingangsleitung und einer diskreten Ausgangsleitung für den seriellen Empfang und die serielle Übertragung. Weitere Informationen finden Sie unter So ermöglichen Sie die serielle Kommunikation mit dem In-Sight 7000-Vision-System.
  • Ist das Vision-System In-Sight 7000 für die Verwendung mit dem E/A-Modul CIO-MICRO oder CIO-MICRO-CC konfiguriert, sind die Pins des RS-232-Ausgangs und des RS-232-Eingangs am Netz- und E/A-Breakout-Kabel deaktiviert. Verwenden Sie für den Anschluss an ein serielles Gerät den RS-232 OUT-Port (DB9) des E/A-Moduls.

  • In-Sight Micro-Vision-Systeme unterstützen serielle Kommunikation nur, wenn sie mit dem E/A-Modul von CIO-MICRO oder CIO-MICRO-CC verbunden sind.

  • Das CIO-WENET-E/A-Modul unterstützt keine serielle Kommunikation.
  1. Die Kuka-Robotiksteuerung initiiert die gesamte Datenkommunikation mit dem Vision-System, indem sie In-Sight Native Mode-Befehle sendet. Der Befehl GV[CodiertePosition] gibt die in den Schritten konfigurierte Zeichenfolge zurück und sollte bei allen in EasyBuilder entwickelten Jobs verwendet werden.

Kuka (seriell) ist eine Erweiterung der Native Mode-Kommunikation von In-Sight. Da Kuka (seriell) auf Native Mode basiert, kann ein In-Sight Vision System Job mit Native Mode entwickelt und getestet und erst dann auf Kuka (seriell) umgestellt werden, wenn die tatsächliche Robotersteuerung mit dem Vision System verbunden ist. Weitere Änderungen am Job sind nicht erforderlich.

ClosedUnterstützte In-Sight Native Mode-Befehle für die Kommunikation mit Kuka (seriell):