Serielle Motoman-Roboter-Kommunikation

Die Motoman-Robotiksteuerungen MRC, MRC-II und XRC kommunizieren über serielle RS-232-Anschlüsse unter Verwendung eines komplexen, aber sehr robusten Fehlerprüfprotokolls mit anderen Geräten. Wenn das In-Sight-Sensor-Vision-System für die serielle Motoman-Kommunikation konfiguriert ist, versteht es dieses Protokoll und kann auf die Befehle antworten, die es von der Motoman-Steuerung empfängt.

Hinweise:
  • Die Motoman-Steuerung muss für die Kommunikation im DCI-Modus konfiguriert werden. Von einem In-Sight-Vision-System initiierte Kommunikation mit einer Motoman-Robotiksteuerung im Host-Modus wird zurzeit nicht unterstützt.
  • Obwohl in Motoman-Steuerungen für die Flusssteuerung die Einstellung "Keine" verwendet wird, erfordern In-Sight-Vision-Systeme bei der Kommunikation mit einer Motoman-Steuerung eine "Hardware"-Flusssteuerung (Hardware-Handshaking).
  • Es wurden nur Motoman-Steuerungen vom Typ XRC getestet.
  • Da Motoman (seriell) auf Native Mode basiert, kann ein In-Sight Vision System Job mit Native Mode entwickelt und getestet werden und erst dann auf Motoman (seriell) umgestellt werden, wenn die tatsächliche Robotersteuerung mit dem Vision System verbunden ist. Weitere Änderungen am Job sind nicht erforderlich.

  1. Nachdem Motoman (seriell) als Protokoll ausgewählt wurde, sucht EasyBuilder automatisch in Ihrem Job nach Positions- oder Inspektionswerkzeugen, die einen Bezugspunkt definieren und eine Datenzeichenfolge generieren, die die Vorrichtung darstellt.

Hinweis: Wenn im Job kein Bezugspunkt für den Lageausgleich definiert ist, Sie eine benutzerdefinierte Zeichenfolge erstellen oder das Format der Zeichenfolge anpassen möchten, klicken Sie auf die Schaltfläche Benutzerdefiniertes Format..., um das Dialogfeld Formatzeichenfolge zu öffnen. In diesem Dialogfeld können Sie eine andere Zeichenfolge hinzufügen, die Zeichenfolgen bearbeiten und/oder die Reihenfolge der gesendeten Daten ändern, indem Sie die Daten in der Liste auswählen und die gewünschte Reihenfolge mit den Schaltflächen Nach oben oder Nach unten festlegen. Klicken Sie auf OK, nachdem Sie die gewünschten Änderungen an der Zeichenfolge vorgenommen haben.

  1. Auf der Registerkarte Formatausgabezeichenfolge werden alle Werkzeuge, die einen Bezugspunkt für den Lageausgleich generieren, in der Dropdownliste Positionsname aufgelistet. Enthält der Job nur ein Werkzeug, das Positionsdaten zurückgibt, wird es standardmäßig ausgewählt. Wählen Sie andernfalls in der Dropdownliste Positionsname das Werkzeug aus, dessen Ausgabezeichenfolge Sie senden möchten. Die formatierte Zeichenfolge und die Anzahl der Zeichen in der Zeichenfolge werden zu Referenzzwecken angezeigt.
  2. Im Feld Codierte Position werden die CC + RRR-Daten angezeigt, die die Motoman-Robotiksteuerung verwendet, um Daten vom Vision-System abzurufen.
  3. EasyBuilder legt automatisch die standardmäßigen seriellen Anschlusseinstellungen der Motoman-Steuerung als Standard fest. Werden von der Steuerung andere Einstellungen verwendet, klicken Sie auf die Registerkarte Serielle Anschlusseinstellungen, und konfigurieren Sie dann das Vision-System für die Verwendung der gleichen seriellen Anschlusseinstellungen. Die Einstellungen für serielle Ports werden im Vision-System gespeichert, wenn Sie den Schritt Kommunikation verlassen.
Hinweise:

  • Die Optionen für Serielle Anschlusseinstellungen unterscheiden sich nach In-Sight-Modell und entsprechendem E/A- Modul. Falls eine Verbindung mit einem unterstützten E/A-Modul besteht, klicken Sie zuerst auf die Schaltfläche E/A-Modul, um das Dialogfeld E/A-Modulkonfiguration zu öffnen und das E/A-Modul zu konfigurieren.

  • Die serielle Kommunikation des Vision-Systems der In-Sight 7000-Serie ist auf zwei Arten möglich: unter Verwendung des Netzkabels und E/A-Breakout-Kabels oder unter Verwendung des CIO-MICRO- oder CIO-MICRO-CC-E/A-Moduls. Bei einer Verbindung mit dem Netzkabel und E/A-Breakout-Kabel (ohne verbundenes E/A-Modul) ermöglicht das Vision-System die Konfiguration einer diskreten Eingangsleitung und einer diskreten Ausgangsleitung für den seriellen Empfang und die serielle Übertragung. Weitere Informationen finden Sie unter So ermöglichen Sie die serielle Kommunikation mit dem In-Sight 7000-Vision-System.
  • Ist das Vision-System In-Sight 7000 für die Verwendung mit dem E/A-Modul CIO-MICRO oder CIO-MICRO-CC konfiguriert, sind die Pins des RS-232-Ausgangs und des RS-232-Eingangs am Netz- und E/A-Breakout-Kabel deaktiviert. Verwenden Sie für den Anschluss an ein serielles Gerät den RS-232 OUT-Port (DB9) des E/A-Moduls.

  • In-Sight Micro-Vision-Systeme unterstützen serielle Kommunikation nur, wenn sie mit dem E/A-Modul von CIO-MICRO oder CIO-MICRO-CC verbunden sind.

  • Das CIO-WENET-E/A-Modul unterstützt keine serielle Kommunikation.
  1. Die Motoman-Robotiksteuerung initiiert die gesamte Datenkommunikation mit dem Vision-System, indem sie In-Sight Native Mode-Befehle sendet. Der Befehl GV[CodiertePosition] gibt die in den Schritten konfigurierte Zeichenfolge zurück und sollte bei allen in EasyBuilder entwickelten Jobs verwendet werden.

Motoman (seriell) ist eine Erweiterung der Native Mode-Kommunikation von In-Sight. Motoman-Robotiksteuerungen senden nur numerische Zeichen über ihre RS-232-Anschlüsse. Die standardmäßigen Native Mode-Befehle von In-Sight können nicht gesendet werden. Stattdessen muss die Motoman-Steuerung eine numerische Darstellung der Native Mode-Befehle, an die bei Bedarf weitere Parameter angehängt werden, an das Vision-System senden.

Weitere Informationen zu spezifischen Motoman-Befehlen finden Sie in den folgenden Themen: