9-Punkt-Kalibrierung

Die Kalibrierungsoption "9-Punkt" ist für Robotikanwendungen hilfreich, um den korrekten Koordinatenraum für den Roboter zu erstellen. Diese Kalibrierungsoption basiert auf einem Kreisziel, wie unten dargestellt. Die Kalibrierplatte sollte neun Ziele in gleichem Abstand in einem Rastermuster umfassen. Der horizontale und vertikale Abstand zwischen Zielen sollte vor dem Kalibriervorgang bekannt sein.

Hinweise:
  • Das Ziel in der Mitte der neun Ziele gilt als Ursprung (0,0) im Robotikkoordinatensystem.
  • Der Abstand zwischen horizontalen Zielen muss konsistent und gleich sein. Dasselbe gilt für den Abstand zwischen den vertikalen Zielen. Der Abstand zwischen den horizontalen und vertikalen Zielen muss allerdings nicht gleich sein.
  • Jedes Ziel muss mindestens einen Kreisdurchmesser von 25 Pixeln aufweisen.
ClosedBeispiel – Einzelziel
ClosedBeispiel – neun Ziele

Hinweis: Bei der Kalibrierungsoption "9-Punkt" werden Linsenverzerrungen nicht berücksichtigt. Um eine maximale Genauigkeit zu erzielen, sollten Sie daher sicherstellen, dass das In-Sight Vision-System senkrecht zur inspizierten Oberfläche montiert wird.

Nehmen Sie vor Beginn der Kalibrierung ein Bild von der Kalibrierplatte mit den neun Zielen im gleichen Abstand auf.

  1. Wählen Sie im Dropdownmenü Kalibrierungstyp die Option 9-Punkt.

  2. Klicken Sie auf die Schaltfläche Modell bearbeiten, und konfigurieren Sie den Bereich so, dass er das mittlere Ziel einschließt. Klicken Sie anschließend auf die Schaltfläche OK . Lassen Sie beim Konfigurieren des Bereichs um das Ziel herum zwischen dem äußeren Rand des Kreises und dem Bereich mindestens 3 bis 4 leere Pixel Platz. Versuchen Sie außerdem, den Berich so weit wie möglich über dem Ziel zu zentrieren.

    ClosedBeispiel
  3. Nach dem Konfigurieren des Modells werden von EasyBuilder automatisch alle Ziele auf dem Bild erkannt und die erkannten Ziele mit einem grünen X markiert.

Hinweis: Ein rotes X erscheint, wenn die Bildkoordinaten des Ziels erkannt werden, der Kreis um die Bildkoordinaten jedoch nicht erkannt wird. Zur Lösung des Problems trainieren Sie entweder das Modell neu, oder Sie nehmen ein neues Bild auf.

  1. Wählen Sie im Dropdownmenü Maßeinheiten die reellen Einheiten aus (Mikrometer, Millimeter, Zentimeter oder Zoll).
  2. Geben Sie ins Feld X-Dimension das reelle Maß des horizontalen Abstands zwischen zwei Zielen in derselben Zeile ein (gemessen ab der Mitte jedes Ziels).
  3. Geben Sie ins Feld Y-Dimension das reelle Maß des vertikalen Abstands zwischen zwei Zielen in derselben Spalte ein (gemessen ab der Mitte jedes Ziels).
  4. Klicken Sie auf die Schaltfläche Kalibrieren, um den Kalibrierungsprozess abzuschließen. Die Ergebnisse von Positions- und Inspektionswerkzeugen werden jetzt in reellen Einheiten angezeigt.