Comunicaciones serie de robots Motoman

Los controladores de robots de Motoman MRC, MRC-II y XRC se comunican con otros dispositivos a través de puertos serie RS-232, utilizando un protocolo de comprobación de errores complejo, pero muy estable. Si se configura para comunicaciones serie de Motoman, el sistema de visión In-Sight entiende este protocolo y puede responder a los comandos que recibe del controlador Motoman.

Notas:
  • El controlador de Motoman debe configurarse para comunicar en modo DCI. Por el momento no es posible iniciar comunicaciones de un sistema de visión In-Sight a un controlador de robots Motoman en modo host.
  • Aunque los controladores Motoman especifican el valor "Ninguno" para el control de flujo, los sistemas de visión In-Sight requieren el control de flujo "Hardware" (establecimiento de comunicación por hardware) para comunicarse con un controlador Motoman.
  • Solo se han puesto a prueba los controladores XRC de Motoman.
  • Dado que Motoman serie está basado en el modo nativo, pueden desarrollarse tareas de In-Sight en el modo nativo, y posteriormente cambiar a Motoman serie solo cuando el controlador de robots esté realmente conectado al sistema de visión. No es necesario realizar ningún otro cambio en las tareas.

  1. Después de seleccionar Motoman serie en Protocolo, EasyBuilder buscará automáticamente en su tarea cualquier herramienta de ubicación o de inspección que defina un elemento y generará una cadena de datos representando dicho elemento.

Nota: Si aún no ha definido un elemento en su tarea, o si desea crear una cadena personalizada o personalizar el formato de su cadena, presione el botón Formato personalizado… para abrir el cuadro de diálogo FormatString. Este cuadro de diálogo permite añadir otra cadena, modificar las cadenas existentes y/o cambiar el orden de los datos a enviar seleccionándolos en la lista y establecer el orden deseado haciendo clic en los botones Subir y Bajar. Cuando haya terminado de modificar las cadenas, presione el botón Aceptar.

  1. En la ficha Formatear cadena de salida, cualquier herramienta que genere un elemento aparecerá en la lista desplegable Nombre de posición. Si su tarea solo contiene una herramienta que devuelva datos de posición, ésta se seleccionará de forma predeterminada. En caso contrario, seleccione en la lista desplegable Nombre de posición la herramienta cuya cadena de salida desee enviar. Se visualizarán la cadena formateada y el número de caracteres en la cadena, con fines de referencia.
  2. El campo Ubicación codificada muestra los datos CC + RRR que el controlador de robots Motoman utiliza para obtener datos de un sistema de visión.
  3. EasyBuilder utiliza automáticamente los ajustes de puerto serie predeterminados del controlador Motoman. Si su controlador utiliza otros ajustes, haga clic en la ficha Ajustes del puerto serie y configure el sistema de visión para que utilice los mismos ajustes de puerto serie. Los ajustes del puerto serie se guardarán en el sistema de visión al salir del paso Comunicación.
Notas:

  • Las Opciones de puerto serie varían para cada modelo In-Sight y módulo de E/S aplicable; si está conectado a un módulo de E/S compatible, primero haga clic en el botón Módulo de E/S para abrir el cuadro de diálogo Configuración del módulo de E/S y configure el módulo de E/S.

  • La comunicación serie del sistema de visión In-Sight serie 7000 se puede habilitar de dos maneras: utilizando el cable de alimentación y de conexión de E/S o mediante el módulo de E/S CIO-MICRO o CIO-MICRO-CC. Cuando está conectado al cable de alimentación y de conexión de E/S (y no existe ninguna conexión a un módulo de E/S), el sistema de visión permite configurar una línea de entrada discreta y una línea de salida discreta como Recepción serie y como Transmisión serie, respectivamente. Para más información, consulte Cómo habilitar la comunicación serie del sistema de visión In-Sight 7000.
  • Si el sistema de visión de la serie In-Sight 7000 está configurado para ser utilizado con el módulo de E/S CIO-MICRO o CIO-MICRO-CC, los contactos RS-232 TRANSMIT y RS-232 RECEIVE del cable de alimentación y de conexión de E/S estarán desactivados. El puerto RS-232 OUT (tipo DB9) del módulo de E/S permite conectarse a un dispositivo serie.

  • Los sistemas de visión In-Sight Micro sólo permiten la comunicación serie cuando están conectados al módulo de E/S CIO-MICRO o CIO-MICRO-CC.

  • El módulo de E/S CIO-WENET no permite la comunicación serie.
  1. El controlador de robots Motoman inicia todas las comunicaciones de datos con el sistema de visión enviando comandos del modo nativo de In-Sight. El comando GV[Ubicación codificada] devolverá la cadena configurada en estos pasos y deberá utilizarse con todas las tareas desarrolladas en EasyBuilder.

Motoman serie es una extensión de las comunicaciones en modo nativo de In-Sight. Los controladores de robots Motoman solo envían texto numérico a través de sus puertos RS-232; no se pueden enviar comandos del modo nativo estándar de In-Sight. En lugar de ello, el controlador de Motoman debe enviar al sistema de visión una representación numérica de los comandos del modo nativo, con los parámetros adicionales necesarios.

Para más información sobre comandos específicos de Motoman, consulte los temas siguientes: