Communications en mode Motoman série avec un robot

Les automates Motoman MRC, MRC-II et XRC communiquent avec les autres périphériques via des ports série RS-232 en utilisant un protocole de contrôle d'erreurs complexe, mais très fiable. Lorsqu'il est configuré pour des communications série Motoman, le système de vision In-Sight comprend ce protocole et peut répondre aux commandes qu'il reçoit de l'automate Motoman.

Remarques :
  • Configurez l'automate Motoman de manière à communiquer en mode DCI. Les communications initialisées à partir d'un système de vision In-Sight vers un automate Motoman fonctionnant en mode Hôte ne sont pas prises en charge actuellement.
  • Bien que les automates Motoman n'exigent « Aucun » contrôle de flux spécifique, les systèmes de vision In-Sight requièrent un contrôle de flux « matériel » pour communiquer avec un automate Motoman.
  • Seuls les automates Motoman XRC ont été testés.
  • Le mode Serial Motoman étant basé sur le mode natif, un projet In-Sight ne peut être conçu et testé en mode natif, puis passé en mode Kuka Motoman que lorsque l'automate est connecté au système de vision. Aucune autre modification du projet n'est nécessaire.

  1. Lorsque Motoman série a été défini comme Protocole, EasyBuilder recherche automatiquement dans le projet tous les outils de recherche ou d'inspection définissant un repère et génère une chaîne de données représentant le repère.

Remarque : Si vous n'avez pas défini de repère dans votre projet, ou si vous souhaitez créer une chaîne personnalisée ou personnaliser le format de votre chaîne, cliquez sur le bouton Format personnalisé... pour ouvrir la boîte de dialogue FormatString. Dans cette boîte de dialogue, vous pouvez ajouter une autre chaîne, modifier les chaînes et/ou réorganiser les données qui seront envoyées en sélectionnant les données dans la liste puis en cliquant sur les boutons Haut ou Bas pour définir l'ordre souhaité. Une fois les chaînes modifiées, cliquez sur le bouton OK.

  1. Sous l'onglet Chaîne de données de sortie, tous les outils générant un repère sont répertoriés sur la liste déroulante Nom de la position. Si le projet ne contient qu'un seul outil renvoyant des données de position, il est sélectionné par défaut. Sinon, sélectionnez, sur la liste déroulante Nom de la position, l'outil dont vous souhaitez envoyer la chaîne de sortie. La chaîne formatée et le nombre de caractères qu'elle contient s'affichent à titre de référence.
  2. Le champ Code de la position affiche les données CC + RRR que l'automate Motoman utilise pour récupérer les données d'un système de vision.
  3. EasyBuilder définit automatiquement les paramètres de port série standard de l'automate Motoman comme paramètres par défaut. Si votre automate utilise des paramètres différents, cliquez sur l'onglet Paramètres du port série et configurez le système de vision pour qu'il utilise les mêmes paramètres de port série. Les paramètres du port série seront enregistrés dans le système de vision à la fin de l'étape Communication.
Remarques :

  • Les options Paramètres du port série varient selon le modèle In-Sight et le module d'E/S concerné ; si le système est connecté à un module d'E/S pris en charge, cliquez d'abord sur le bouton Module d'E/S pour ouvrir la boîte de dialogue Condiguration du module d'E/S et configurer le module d'E/S.

  • Il existe deux options pour activer la communication série pour le système de vision In-Sight série 7000 : utiliser le câble d'alimentation et de module d'E/S ou utiliser le module d'E/S CIO-MICRO ou CIO-MICRO-CC. Lorsqu'il est branché au câble d'alimentation et de module d'E/S (sans connexion à un module d'E/S), le système de vision permet de configurer une ligne d'entrée discrète et une ligne de sortie discrète en tant que Réception série et Transmission série, respectivement. Pour plus d'informations, reportez-vous à la section Activation de la communication série pour le système de vision In-Sight série 7000.
  • Si le système de vision In-Sight série 7000 est configuré pour être utilisé avec le module d'E/S CIO-MICRO ou CIO-MICRO-CC, les broches TRANSMISSION RS-232 et RÉCEPTION RS-232 du câble d'alimentation et de module d'E/S sont désactivées. Utilisez le port RS-232 OUT (DB9) du module d'E/S pour raccorder le système à un périphérique série.

  • Les systèmes de vision In-Sight Micro ne prennent en charge les communications série que lorsqu'ils sont connectés au module d'E/S CIO-MICRO ou CIO-MICRO-CC.

  • Le module d'E/S CIO-WENET ne prend pas en charge les communications série.
  1. L'automate Motoman initialise toutes les communications de données entre lui-même et le système de vision en envoyant des commandes de mode natif In-Sight. La commande GV[codedeposition] renvoie la chaîne configurée dans ces étapes et doit être utilisée avec tous les projets développés dans EasyBuilder.

Motoman série est une extension des communications en mode natif In-Sight. Les automates Motoman envoient uniquement du texte numérique via leurs ports RS-232. Les commandes du mode natif In-Sight standard ne peuvent pas être émises. À la place, l'automate Motoman doit envoyer une représentation numérique des commandes du mode natif au système de vision, en joignant des paramètres supplémentaires, le cas échéant.

Pour plus d'informations sur des commandes Motoman spécifiques, consultez les rubriques suivantes :