로봇 시리얼 모토맨 통신

모토맨 MRC, MRC-II 및 XRC 로봇 컨트롤러는 복잡하지만 매우 강력한 오류 검사 프로토콜을 사용하는 RS-232 시리얼 포트를 통해 다른 장치와 통신합니다. 모토맨 시리얼 통신용으로 구성했을 경우, , In-Sight 비전 시스템은 이 프로토콜을 이해하며 모토맨 컨트롤러에서 수령한 명령에 응답할 수 있습니다.

참고:
  • 모토맨 컨트롤러는 DCI 모드에서 통신하도록 구성되어야 합니다. In-Sight 비전 시스템에서 시작되어 호스트 모드에서 작동되는 모토맨 로봇 컨트롤러로 전달되는 통신은 현재 지원되지 않습니다.
  • 모토맨 컨트롤러에서 흐름 제어에 대해 "없음"이 지정된 경우에도 In-Sight 비전 시스템에서 모토맨 컨트롤러와 통신할 때는 "하드웨어" 흐름 제어(하드웨어 신호변경)가 필요합니다.
  • 모토맨 XRC 컨트롤러만 테스트 완료되었습니다.
  • 시리얼 모토맨는 전용 모드를 기준으로 하기 때문에, In-Sight 잡은 전용 모드에서 개발 및 테스트된 후, 실제 로봇 컨트롤러가 비전 시스템에 연결되었을 때만 시리얼 모토맨으로 전환할 수 있습니다. 잡에 대한 다른 사항은 변경할 필요가 없습니다.

  1. 프로토콜로 시리얼 모토맨을 선택하면 EasyBuilder는 고정물을 정의하는 위치 또는 검사 도구를 잡에서 검색하고 고정물을 표시하는 데이터 문자열을 생성합니다.

참고: 작업에서 고정물을 정의하지 않았거나 사용자 정의 문자열을 생성하거나 문자열 포맷을 사용자 정의하려는 경우 사용자 정의 포맷... 버튼을 누르십시오. 그러면 FormatSting 대화상자가 나타납니다. 이 대화상자에서 다른 문자열을 추가하고 수정하거나 목록에서 데이터를 선택하고 위로 또는 아래로 버튼을 클릭하여 원하는 순서를 설정하여 전송하려는 데이터의 순서를 변경할 수 있습니다. 문자열 수정을 마친 후 확인 버튼을 누르십시오.

  1. 고정물을 생성하는 모든 도구는 출력 문자열 포맷 탭, 위치 이름 드롭다운에 열거됩니다. 잡에 위치 데이터를 반환하는 도구가 하나만 있을 경우 기본적으로 이 도구가 선택됩니다. 그렇지 않을 경우 출력 문자열을 전송할 도구를 위치 이름 드롭다운 목록에서 선택하십시오. 포매팅된 문자열이 표시되며 또한 참조할 수 있도록 문자열의 문자 수가 표시됩니다.
  2. 해당암호화된 위치 필드는 모토맨 로봇 컨트롤러가 비전 시스템에서 데이터를 불러올 때 사용하는 CC + RRR 데이터를 표시합니다.
  3. EasyBuilder는 자동으로 표준 모토맨 컨트롤러 시리얼 포트 설정을 기본값으로 설정합니다. 컨트롤러가 다른 설정을 사용하는 경우 시리얼 포트 설정 탭을 클릭하고 동일한 시리얼 포트 설정을 사용하도록 비전 시스템을 구성하십시오. 시리얼 포트 설정은 통신 단계를 종료할 때 비전 시스템에 저장됩니다.
참고:

  • 시리얼 포트 설정 옵션은 In-Sight 모델 및 해당 I/O 모듈에 따라 달라지는데, 지원되는 I/O 모듈에 연결되어 있을 경우, 먼저 I/O 모듈 버튼을 클릭해 I/O 모듈 구성 대화상자를 열고 I/O 모듈을 구성합니다.

  • In-Sight 7000 시리즈 비전 시스템의 시리얼 통신을 활성화하는 두 가지 옵션: 파워와 I/O 브레이크아웃 케이블을 이용하거나 CIO-MICRO 또는 CIO-MICRO-CC I/O 모듈을 사용합니다. 파워 및 I/O 브레이크아웃 케이블에 연결할 경우( I/O 모듈에 연결되어 있지 않음), 비전 시스템에서 개별 입력 라인과 개별 출력 라인이 각각 시리얼 수신 과 시리얼 송신으로 구성됩니다. 자세한 정보는 In-Sight 7000 비전 시스템의 시리얼 통신 활성화 방법을 참조하십시오.
  • In-Sight 7000 시리즈 비전 시스템이 CIO-MICRO 또는 CIO-MICRO-CC I/O I/O 모듈과 함께 사용하도록 구성되어 있는 경우, 전원 및 I/O 브레이크아웃 케이블상의 RS-232 TRANSMIT와 RS-232 RECEIVE 핀은 비활성화됩니다. 시리얼 장치로 연결하려면 I/O 모듈의 RS-232 OUT 포트(DB9)를 사용하십시오.

  • In-Sight 마이크로 비전 시스템은 CIO-MICRO 또는 CIO-MICRO-CC I/O 모듈에 연결될 경우에만 시리얼 통신을 지원합니다.

  • CIO-WENET I/O 모듈은 시리얼 통신을 지원하지 않습니다.
  1. 모토맨 로봇 컨트롤러는 In-Sight 전용 모드 명령을 전송하여 비전 시스템과 서로 모든 데이터 통신을 시작합니다. 해당GV[EncodedLocation] 명령은 이러한 단계에서 구성한 문자열을 반환하며 EasyBuilder를 사용하여 개발된 모든 잡에 사용됩니다.

시리얼 모토맨은 In-Sight 전용 모드 통신의 확장입니다. 모토맨 로봇 컨트롤러는 RS-232 포트를 통해 숫자 텍스트만 전송합니다. 표준 In-Sight 전용 모드 명령은 전송할 수 없습니다. 대신 모토맨 컨트롤러는 필요에 따라 추가 첨부된 파라미터를 사용하여 비전 시스템에 전용 모드 명령의 숫자 표현을 전송해야 합니다.

특정 모토맨 명령에 대한 자세한 정보는 다음 항목을 참조하십시오.