机器人串行 Motoman 通信

Motoman MRC、MRC-II 和 XRC 机器人控制器使用复杂但功能强大的错误检查协议通过 RS-232 串行端口与其它设备进行通信。在配置为 Motoman 串行通信后，In-Sight 视觉系统能识别此协议，并且能够响应从 Motoman 控制器收到的命令。

注意：
  • Motoman 控制器必须配置为在 DCI 模式下进行通信。当前不支持从 In-Sight 视觉系统向在主机模式下运行的 Motoman 机器人控制器发起的通信。
  • 尽管 Motoman 控制器为流量控制指定了“无”，但在与 Motoman 控制器通信时，In-Sight 视觉系统仍需要“硬件”流量控制（硬件握手)。
  • 只有 Motoman XRC 控制器已经过测试。
  • 由于串行 Motoman 基于本机模式，因此 In-Sight 作业可以在本机模式下开发和测试，然后仅当实际的机器人控制器连接到视觉系统时，才切换到串行 Motoman。不需要对作业进行其它更改。

  1. 选择串行 Motoman 作为协议后，EasyBuilder 将自动在作业中搜索定义固定原点和生成代表固定原点的数据字符串的任何位置或检查工具。

注意： 如果您未在作业中定义固定原点，或者想要创建自定义字符串或自定义字符串格式，则可按自定义格式...按钮，启动“FormatString”对话框。在该对话框中，您可以添加不同的字符串、修改字符串和/或通过从列表中选择数据，然后单击上或下按钮设置您所需的顺序来重新排列要发送的数据顺序。在完成字符串修改后，按确定按钮。

  1. 在格式化输出字符串选项卡中，生成固定原点的任何工具都将在位置名称下拉列表中列出。如果作业只包含一个返回位置数据的工具，则在默认情况下将选择该工具。否则，从位置名称下拉列表中选择要发送输出字符串的工具。将显示格式化字符串以及字符串中的字符数以供参考。
  2. 编码位置字段显示 Motoman 机器人控制器为检索视觉系统数据而使用的 CC + RRR 数据。
  3. EasyBuilder 在默认情况下会自动使用标准的 Motoman 控制器串行端口设置。如果控制器使用不同的设置，请单击串行端口设置选项卡，然后将视觉系统配置为使用相同的串行端口设置。在完成通信步骤后，串行端口设置将保存到视觉系统。
注意：

  • 串行端口设置选项因 In-Sight 型号和适用的 I/O 模块而异；如果已连接到支持的 I/O 模块，首先要单击 I/O 模块按钮打开“I/O 模块配置”对话框并配置该 I/O 模块。

  • 启用 In-Sight 7000 系列视觉系统串行通信的方法有两种：使用电源和 I/O 分接电缆或者使用 CIO-MICRO 或 CIO-MICRO-CC I/O 模块。连接到电源和 I/O 分接电缆（没有连接到 I/O 模块）时，视觉系统允许将一个离散输入行和一个离散输出行分别配置为串行接收和串行传输。有关详细信息，请参阅如何启用 In-Sight 7000 视觉系统的串行通信。
  • 如果 In-Sight 7000 系列视觉系统被配置成使用 CIO-MICRO 或 CIO-MICRO-CC I/O 模块时，电源和 I/O 分接电缆上的 RS-232 发送和 RS-232 接收管脚将被禁用。请使用 I/O 模块的 RS-232 OUT 端口 (DB9) 与串行设备连接。

  • 只有在连接到 CIO-MICRO 或 CIO-MICRO-CC I/O 模块时，In-Sight Micro 视觉系统才支持串行通信。

  • CIO-WENET I/O 模块不支持串行通信。
  1. Motoman 机器人控制器通过发送 In-Sight 本机模式命令，在其自身和视觉系统之间启动所有数据通信。GV[编码位置] 命令将返回在这些步骤中所配置的字符串，且应与 EasyBuilder 中开发的所有作业一起使用。

串行 Motoman 是 In-Sight 本机模式通信的扩展。Motoman 机器人控制器仅通过其 RS-232 端口发送数字文本；无法发送标准 In-Sight 本机模式命令。相反，Motoman 控制器必须将本机模式命令的数字表示法发送至视觉系统，必要时可附加其它参数。

有关特定 Motoman 命令的详细信息，请参阅以下主题：